Reparatur von Servomotoren in Eigenregie

Ich habe vor kurzem einen Roboterarm gebaut, und jetzt habe ich beschlossen, ihm ein Greifgerät hinzuzufügen, das von einem Mini-Servo angetrieben wird. Ich beschloss, zwei Variationen zu machen, um zu sehen, wie es mit einem geraden oder runden Zahnrad besser funktionieren würde. Mir gefiel die runde Zahnradoption besser, da die Herstellung nur 2 Stunden dauerte und der Abstand zwischen den Gängen sehr klein war.

Zuerst schneide ich die Teile auf einer Fräsmaschine aus:

Ich habe die Teile mit 2x10mm Schrauben zusammengebaut.

Und so wird das Mini-Servo am Greifer befestigt:

So funktioniert der Servogreifer:

Und jetzt, wo alles zusammengebaut und auch der mechanische Teil fast fertig ist, muss ich nur noch den elektronischen Teil der Arbeit fertigstellen! Ich wählte ein Arduino, um meinen Roboter zu steuern, und machte eine Schaltung (es ist rechts), um das Arduino mit dem Servo zu verbinden.

Die Schaltung ist eigentlich sehr einfach, sie sendet nur Signale zum und vom Arduino. Es gibt auch einen Header für einen Infrarotempfänger und einige Anschlüsse für die Stromversorgung und 4 Verbindungen zu den restlichen (unbenutzten) Arduino-Pins. Somit kann ein weiterer Schalter oder Sensor angeschlossen werden.

Und so bewegt sich der Manipulatorarm:

Der Kauf einer CNC-Fräsmaschine für die Herstellung von Fassaden aus MDF durch das Unternehmen wirft die Frage auf, ob bestimmte Mechanismen und Aggregate, die auf teuren High-Tech-Geräten installiert sind, zu viel bezahlen müssen. Zur Positionierung der Leistungsteile von CNC-Maschinen werden üblicherweise Schrittmotoren und Servomotoren (Servoantriebe) verwendet.

Schrittmotoren sind billiger. Servoantriebe bieten jedoch eine Vielzahl von Vorteilen, darunter hohe Leistung und Positioniergenauigkeit. Was sollten Sie also wählen?

Ein Schrittmotor ist ein bürstenloser DC-Synchronmotor mit mehreren Statorwicklungen. Wenn Strom an eine der Wicklungen angelegt wird, dreht sich der Rotor und verriegelt dann in einer bestimmten Position. Die sequentielle Erregung der Wicklungen durch eine Schrittmotorsteuerung ermöglicht eine Drehung des Rotors in einem bestimmten Winkel.

Schrittmotoren sind in der Industrie weit verbreitet, da sie eine hohe Zuverlässigkeit und eine lange Lebensdauer aufweisen. Der Hauptvorteil von Schrittmotoren ist die Positioniergenauigkeit. Wenn Strom an die Wicklungen angelegt wird, dreht sich der Rotor streng um einen bestimmten Winkel.

· Hohes Drehmoment bei niedrigen und Nulldrehzahlen;

· Schnellstart, Stopp und Rückwärtsgang;

· Arbeiten unter hoher Belastung ohne Ausfallrisiko;

· Der einzige Verschleißmechanismus, der die Lebensdauer beeinflusst, sind Lager;

· Möglichkeit der Resonanz;

· Konstanter Stromverbrauch unabhängig von der Last;

· Drehmomentabfall bei hohen Drehzahlen;

· Fehlendes Feedback während der Positionierung;

· Schlechte Reparierbarkeit.

Ein Servomotor (Servomotor) ist ein Elektromotor mit negativer Rückkopplungsregelung, mit dem Sie die Bewegungsparameter präzise steuern können, um die erforderliche Geschwindigkeit oder den gewünschten Drehwinkel zu erreichen. Der Servomotor umfasst den Elektromotor selbst, den Feedback-Sensor, das Netzteil und die Steuereinheit.

Elektromotoren für einen Servoantrieb unterscheiden sich in ihren Konstruktionsmerkmalen nicht wesentlich von herkömmlichen Elektromotoren mit Stator und Rotor, die mit Gleich- und Wechselstrom betrieben werden, mit und ohne Bürsten.Eine besondere Rolle spielt dabei ein Feedback-Sensor, der sowohl direkt im Motor selbst verbaut werden kann, Daten über die Position des Rotors übermittelt, als auch seine Position durch externe Vorzeichen ermittelt. Andererseits ist der Betrieb eines Servomotors ohne eine Stromversorgungs- und Steuereinheit (auch bekannt als Wechselrichter oder Servoverstärker) undenkbar, die die Spannung und Frequenz des dem Elektromotor zugeführten Stroms umwandelt und dadurch seine Wirkung steuert.

· Hohe Leistung bei kleinen Abmessungen;

· Schnelle Beschleunigung und Verzögerung;

· Kontinuierliche und ununterbrochene Positionsverfolgung;

· Niedriger Geräuschpegel, keine Vibrationen und Resonanzen;

· Breiter Drehzahlbereich;

· Stabiles Arbeiten in einem breiten Geschwindigkeitsbereich;

· Geringes Gewicht und kompaktes Design;

· Geringer Stromverbrauch bei geringer Last.

· Anspruch auf regelmäßige Wartung (z. B. beim Bürstenwechsel);

· Die Komplexität des Geräts (das Vorhandensein eines Sensors, einer Stromversorgung und einer Steuereinheit) und die Logik seines Betriebs.

Beim Vergleich der Eigenschaften eines Servoantriebs und eines Schrittmotors sollten Sie zunächst auf deren Leistung und Kosten achten.

Für die Herstellung von MDF-Fassaden in einem kleinen Unternehmen mit kleinen Stückzahlen muss man meiner Meinung nach nicht zu viel für den Einbau teurer Servomotoren an einer CNC-Fräsmaschine bezahlen. Auf der anderen Seite macht es keinen Sinn, bei CNC-Schrittmotoren mit geringer Leistung zu billigen, wenn ein Unternehmen die maximal möglichen Produktionsmengen erreichen will.

Servomotoren werden nicht nur im Flugmodellbau und in der Robotik eingesetzt, sondern können auch in Haushaltsgeräten eingesetzt werden. Kleine Größe, hohe Leistung sowie einfache Steuerung des Servomotors machen sie am besten für die Fernbedienung verschiedener Geräte geeignet.

Der kombinierte Einsatz von Servomotoren mit empfangs-sendenden Funkmodulen bereitet keine Schwierigkeiten, es genügt auf der Empfängerseite einfach den entsprechenden Stecker an den Servomotor anzuschließen, der die Versorgungsspannung und das Steuersignal enthält, und fertig.

Wollen wir aber den Servomotor "manuell" ansteuern, zum Beispiel über ein Potentiometer, brauchen wir einen Impulsgeber.

Unten ist eine ziemlich einfache Generatorschaltung basierend auf der integrierten Schaltung 74HC00.

Diese Schaltung ermöglicht die manuelle Steuerung von Servomotoren durch Abgabe von Steuerimpulsen mit einer Breite von 0,6 bis 2 ms. Das Schema kann beispielsweise verwendet werden, um kleine Antennen, Außenscheinwerfer, CCTV-Kameras usw. zu drehen.

Basis der Schaltung ist die 74HC00-Mikroschaltung (IC1), die aus 4 NAND-Gattern besteht. Auf den Elementen IC1A und IC1B entsteht ein Generator, an dessen Ausgang Pulse mit einer Frequenz von 50 Hz gebildet werden. Diese Impulse aktivieren das RS-Flip-Flop, das aus den Gattern IC1C und IC1D besteht.

Mit jedem vom Generator kommenden Impuls wird der Ausgang IC1D auf "0" gesetzt und der Kondensator C2 über den Widerstand R2 und das Potentiometer P1 entladen. Wenn die Spannung am Kondensator C2 auf einen bestimmten Wert abfällt, versetzt die RC-Schaltung das Element in den entgegengesetzten Zustand. Am Ausgang erhalten wir also Rechteckimpulse mit einer Periode von 20 ms. Die Pulsbreite wird mit Potentiometer P1 eingestellt.

Der Servoantrieb Futaba S3003 verändert beispielsweise den Drehwinkel der Welle durch Steuerimpulse mit einer Dauer von 1 bis 2 ms um 90 Grad. Wenn wir die Pulsbreite von 0,6 auf 2 ms ändern, beträgt der Drehwinkel bis zu 120°. Die Komponenten in der Schaltung sind so ausgewählt, dass der Ausgangsimpuls im Bereich von 0,6 bis 2 ms liegt und daher der Einbauwinkel 120° beträgt. Der Servomotor S3003 von Futaby hat ein ausreichend großes Drehmoment und die Stromaufnahme kann je nach mechanischer Belastung im Bereich von zehn bis hundert mA liegen.

Der Steuerkreis des Servomotors ist auf einer doppelseitigen Leiterplatte mit den Maßen 29 x 36 mm montiert.Die Installation ist sehr einfach, sodass auch ein unerfahrener Funkamateur die Montage des Geräts problemlos bewältigen kann.

Ventilmotoren sind bürstenlose (bürstenlose) Synchronmaschinen. Auf dem Rotor befinden sich Permanentmagnete aus Seltenerdmetallen, auf dem Stator befindet sich eine Ankerwicklung. Die Statorwicklungen werden durch Halbleiter-Leistungsschalter (Transistoren) so geschaltet, dass der Statormagnetfeldvektor immer senkrecht zum Rotormagnetfeldvektor steht - dazu wird ein Rotorlagesensor (Hallsensor oder Encoder) verwendet. Der Phasenstrom wird durch PWM-Modulation gesteuert und kann trapez- oder sinusförmig sein.

Der flache Rotor des Linearmotors besteht aus Seltenerd-Permanentmagneten. Im Prinzip gleicht er einem Ventilmotor.

Im Gegensatz zu Synchronmaschinen mit kontinuierlicher Drehung haben Schrittmotoren ausgeprägte Pole am Stator, auf denen sich die Spulen der Steuerwicklungen befinden - deren Kommutierung erfolgt durch einen externen Antrieb.

Betrachten Sie das Funktionsprinzip eines reaktiven Schrittmotors, bei dem sich Zähne an den Statorpolen befinden und der Rotor aus weichmagnetischem Stahl besteht und auch Zähne hat. Die Zähne des Stators sind so angeordnet, dass der magnetische Widerstand in einem Schritt entlang der Längsachse des Motors und im anderen - entlang der Querachse - geringer ist. Wenn Sie die Statorwicklungen diskret in einer bestimmten Reihenfolge mit Gleichstrom erregen, dreht sich der Rotor bei jeder Kommutierung um einen Schritt, gleich der Teilung der Zähne am Rotor.

Einige Modelle von Frequenzumrichtern können sowohl mit Standard-Induktionsmotoren als auch mit Servomotoren arbeiten. Das heißt, der Hauptunterschied zwischen Servos liegt nicht im Leistungsteil, sondern im Regelalgorithmus und der Geschwindigkeit der Berechnungen. Da das Programm Informationen über die Rotorposition verwendet, verfügt das Servo über eine Schnittstelle zum Anschluss eines auf der Motorwelle montierten Encoders.

Servosysteme nutzen das Prinzip untergeordnete Geschäftsführung: Die Stromschleife ist der Geschwindigkeitsschleife untergeordnet, die wiederum der Positionsschleife untergeordnet ist (siehe Regelungstheorie). Die innerste Schleife, die Stromschleife, wird zuerst abgestimmt, gefolgt von der Geschwindigkeitsschleife und zuletzt der Positionsschleife.

Aktuelle Runde immer im Servo implementiert.

Geschwindigkeitsschleife (sowie der Drehzahlsensor) auch immer im Servosystem vorhanden ist, kann er sowohl auf Basis eines im Antrieb eingebauten Servoreglers als auch extern realisiert werden.

Kontur positionieren zur präzisen Positionierung verwendet (zB Vorschubachsen in CNC-Maschinen).

Wenn die kinematischen Verbindungen zwischen Aktuator (Koordinatentabelle) und Motorwelle spielfrei sind, wird die Koordinate indirekt entsprechend dem Wert des Rundencoders neu berechnet. Bei Spiel wird ein zusätzlicher Positionssensor (der an den Servoregler angeschlossen wird) zur direkten Koordinatenmessung am Aktuator installiert.

Das heißt, je nach Konfiguration der Drehzahl- und Lageregler wird ein passender Servoregler und Servoverstärker ausgewählt (nicht jeder Servoregler kann einen Lageregler realisieren!).

• Positionierung
• Interpolation
• Synchronisation, elektronisches Getriebe (Gear)
• Präzise Drehzahlregelung (Maschinenspindel)
• Elektronische Kamera
• Programmierbare Steuerung.

Generell kann ein Servosystem (Motion Control System) aus folgenden Geräten bestehen:

• Servomotor mit einem kreisförmigen Geschwindigkeits-Feedback-Sensor (er kann auch als Rotorpositionssensor fungieren)
• Servogetriebe
• Positionssensor des Aktuators (z. B. Linearencoder für Vorschubachsenkoordinaten)
• Servoantrieb
• Servoregler (Motion Controller)
• Bedienerschnittstelle (HMI).

• SPS-basiertes Servosystem (SPS-basierte Motion Control)
  • Das Motion Control-Funktionsmodul wird dem SPS-Erweiterungskorb hinzugefügt
  • Standalone-Servocontroller
  • PC-basiertes Servosystem (PC-basierte Bewegungssteuerung)
    • Spezielle Motion Control-Software für Tablet-PC mit Benutzeroberfläche (HMI)
    • Programmierbare Automatisierungssteuerung (PAC) mit Bewegungssteuerung
    • Antriebsbasiertes Servosystem (Antriebsbasierte Motion Control)
      • Frequenzumrichter mit eingebautem Servoregler
      • Optionale Software, die in den Antrieb geladen wird und diesen um Motion Control-Funktionen ergänzt
      • Im Antrieb eingebaute Optionskarten mit Bewegungsfunktionen.

      Kompakte bürstenlose Permanentmagnet-(Ventil-)Servomotoren für hohe Dynamik und Präzision.

      Asynchron

      Antriebe des Hauptwerks und Spindeln von Werkzeugmaschinen.

      Direktantrieb (Direktantrieb)

      Der Direktantrieb enthält keine Zwischengetriebe (Kugelgewindetriebe, Riemen, Getriebe):

      • Linearmotoren (Linearmotoren) können mit Profilschienenführungen geliefert werden
      • Torque-Motoren (Torque Motors) - synchrone mehrpolige Maschinen mit Permanentmagneterregung, flüssigkeitsgekühlt, Hohlwellenläufer. Bietet hohe Präzision und Leistung bei niedrigen Drehzahlen.
      • Hohe Leistung, Dynamik und Positioniergenauigkeit
      • Drehmomentstark
      • Geringe Reaktion
      • Hohes Überlastdrehmoment
      • Großer Regelbereich
      • Bürstenlos.

      Fehlende kinematische Ketten zur Umwandlung von Drehbewegungen in Linearbewegungen:

      • Weniger Trägheit
      • Keine Lücken
      • Weniger thermische und elastische Verformung
      • Weniger Verschleiß und weniger Präzision im Betrieb
      • Weniger Reibungsverluste – höhere Effizienz.
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      In CNC-Werkzeugmaschinen ist Präzision im Mikrometerbereich gefragt, in Staplern reicht ein Zentimeter. Die Wahl von Servomotor und Servoantrieb hängt von der Genauigkeit ab.

      • Positioniergenauigkeit
      • Genauigkeit der Geschwindigkeitswartung
      • Präzision, den Moment zu halten.

      Artikel, Bewertungen, Preise für Maschinen und Komponenten.

      Yaskawa 400 Watt Servos haben einen Encoderschlüssel. Der Encoder ist in 4 Varianten lieferbar, im Encoder befinden sich 4 Umsteckplätze.
      Sie werden zerlegen und Etiketten anbringen, um die Montage zu erleichtern.

      Eher lebendig. Serva arbeitete wahrscheinlich ständig überdurchschnittlich.

      Zerlegen, aber schauen Sie dort. Bewundere diesen toten Motor nicht

      Beim Anlegen des S-ON-Signals und Anlegen der Bremse muss ein eigener Ausgang zur Ansteuerung der Bremse vorhanden sein.

      an ein Relais oder einen offenen Kollektor.

      Wenn Sie beim Einschalten des Servos keine Bremse benötigen, betätigen Sie die 24-V-Bremse und es gibt ein einfaches Servo

      wenn die Maschine ausgeschaltet ist, damit die Achsen nicht unter dem Gewicht rutschen.
      Die Bremse ist langsam und hält mit dem CNC-Betrieb einfach nicht Schritt. In diesem Fall hat die Bremse das gleiche oder etwas mehr Drehmoment als das Servo selbst. Das heißt, wenn das Servo 5 Nm beträgt, kann die Bremse 7 Nm betragen, und da das Servo mit überschüssigem Drehmoment arbeiten kann, arbeitet das Servo selbst als Bremse bei der Arbeit in der CNC.

      Unsere Dienste wurden bereits von mehr als genutzt 1000 Unternehmen aus mehr als 200 Städten, vom Kleinunternehmen bis zur Körperschaft des öffentlichen Rechts. Gerade im letzten Jahr über 2000 Einheiten komplexer Industrieelektronik wurden repariert mehr als 300 verschiedene Hersteller. Laut Statistik 90% ausgefallene Geräte müssen wiederhergestellt werden.

      Zahlen Sie nur für das Ergebnis - Arbeitsblock

      Die gesamte Einheit wird für 6 Monate garantiert

      Reparaturfrist
      von 5 bis 15 Tage

      Kostenlose Vorabprüfung auf Wartbarkeit

      Wir nehmen keine konstruktiven Änderungen vor

      Reparatur auf Komponentenebene

      Wir teilen alle Servomotoren je nach Komplexität der Reparatur in 4 Kategorien ein:

      • Allen-Bradley E146578 Servomotor
      • Servomotor BRUSHLESS B6310P2H 3A052039
      • Servomotor YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Servomotor Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Siemens Servomotor 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SERVOMOTOR
      • Rexroth Servomotor MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servomotor EMERSON Unimotor
      • Fanuc Servomotor L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Servomotor INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Siemens Servomotor 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      Den Typ des Stellmotors und die ungefähren Reparaturkosten können wir dem Foto des Typenschildes entnehmen. Wenn Sie nicht wissen, was ein Typenschild ist, dann hier Beispiel .

      Die genauen Reparaturkosten können wir nach einer kostenlosen Inspektion des Stellmotors benennen.

      Geräte zur Inspektion schicken

      Bezahlen Sie die Rechnung und beginnen Sie mit der Reparatur

      Nach 7 Tagen, Information an den Kunden

      15 Tage wird die Ausrüstung an den Kunden gesendet

      1. Wie bestimmt man den Servomotortyp und die Reparaturkosten?

      Senden Sie ein Foto des Typenschilds und die Symptome der Störung - wir werden Ihnen so schnell wie möglich antworten.

      2. Wann teilen Sie mir die genauen Kosten mit?

      Nach Prüfung der Geräte in unserem Labor innerhalb von 1-2 Tagen.

      3. Wie viel kostet die Diagnose?

      Eine Erstinspektion der Wartbarkeit ist kostenlos. Sie zahlen nur für ein positives Reparaturergebnis.

      4. Was passiert, wenn Sie den Servomotor nicht reparieren können?

      Wenn während der Reparatur des Geräts festgestellt wird, dass die Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit nicht möglich ist, erstatten wir 100% des gezahlten Geldes. Es gibt keine Diagnosegebühr.

      5. Tun Sie den Encoder nach der Reparatur?

      Ja, wir passen die Position des Encoders relativ zum Servo an. In der Produktion ist es jedoch oft notwendig, die Position des Servos selbst anzupassen. Dies erfolgt durch die Spezialisten des Kunden anhand der Dokumentation des Herstellers.

      6. Spulen Sie den Motor zurück?

      Wir spulen nicht zurück.

      Ein Servomotor ist eine einzigartige Art von Ausrüstung, die einen zuverlässigen mechanischen Teil und ausgeklügelte elektronische Feedback-Sensoren (und in einigen Fällen Steuergeräte für den Motor selbst) kombiniert. Aufgrund einer solchen Kombination völlig unterschiedlicher Komponenten hat seine Reparatur viel mehr Funktionen im Gegensatz zu Geräten, die nur aus Elektronik- und Softwareteilen bestehen. Um den Servomotor vollständig zu reparieren, müssen nicht nur die mechanischen und elektronischen Teile wiederhergestellt werden, sondern auch ihre gemeinsame Funktion eingestellt werden, was eine hochpräzise Messung und eine korrekte Analyse der Parameter aller Komponenten des Motors erfordert.

      Die Reparatur elektronischer Komponenten, die Teil eines Servomotors sind, erfordert eine sorgfältige Vorbereitung und die Verfügbarkeit von spezieller Ausrüstung sowohl für die Abstimmung als auch für die Neuprogrammierung - meistens ein Encoder. Gleichzeitig bedeutet das Vorhandensein eines wartungsfähigen elektronischen Bauteils keineswegs den korrekten Betrieb des Motors, da der kleinste Fehler bei seiner Positionierung im Motor (z. B. aufgrund von Stößen oder Vibrationen) automatisch zu einer Fehlfunktion führt. Oftmals scheitern eigenständige Versuche, den Drehgeber auszutauschen, da es neben einer korrekten Installation auch eine Positionierung erfordert, zusätzlich sind für den Betrieb spezielle Werkzeuge und Software erforderlich.

      Die meisten Industrieanlagen verwenden Servomotoren im Produktionsprozess. Hohe / niedrige Temperaturen, starke Temperaturabfälle, hohe Luftfeuchtigkeit, hohe dynamische Belastungen, chemisch aggressive Umgebung usw.

      Thema des Abschnitts Auto Off-Road in der Kategorie Automodelle; Symptom 1: Die Fernbedienung ist eingeschaltet, wir schalten das Board ein Die Server bewegten sich chaotisch und blieben stehen, sie reagieren nicht auf die Fernbedienung. Reparatur: Überprüfen Sie die Zuverlässigkeit der Stromversorgung des Artikels.

      Symptom 1:
      Die Fernbedienung ist eingeschaltet, wir schalten die Platine ein Die Server bewegten sich chaotisch und blieben stehen, sie reagieren nicht auf die Fernbedienung.

      Reparatur:
      Überprüfen Sie die Zuverlässigkeit der Stromversorgung auf Kontaktprellen, Oxidation von Kontakten oder einen Kippschalter.
      Vielleicht reicht es aus, die Kontakte festzuziehen (zu reinigen), im Extremfall zerlegen wir den Kippschalter und überprüfen ihn.
      Die Kippschalterkontakte neigen zum Durchbrennen.

      Simpton 2:
      Die Fernbedienung ist eingeschaltet, wir schalten das Board ein, es regnet oder schneit draußen, die Server stehen still, sie reagieren auf die Fernbedienung.
      Aber periodisch zittern die Servos, wenn die Hand die Bordantenne oder die Fernsteuerungsantenne berührt, sowie bei nassen Tropfen.

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      Reparatur:
      Sie müssen lediglich die Teleskopantenne der Fernbedienung komplett ausfahren.

      Symptom 3:
      Die Fernbedienung ist eingeschaltet, wir schalten das Board ein.Wenn Sie das Lenkrad nach links oder rechts drehen, kehrt das Servo sehr langsam in seinen ursprünglichen Zustand zurück.
      Oder das Servo wird nach kurzer Fahrt träge, zB dreht es schlecht.
      Also die ganze Zeit das Modell aus dem Haus nehmen, der Akku ist voll geladen, wir fahren 10-20 Minuten bei feuchtem Wetter und das Servo „schläft“ ein, obwohl sich der Akku noch nicht gesetzt hat.

      Reparatur:
      Wir zerlegen das Servo, nehmen das Taschentuch heraus. Wir untersuchen die Leiterbahnen und Teile auf Oxid. Es sieht aus wie ein weißlicher Belag oder wie Partikel aus grünen oder dunkelblauen Salzkristallen. Wir nehmen Testbenzin und eine Zahnbürste und entfernen diese Elektrolyseablagerungen Danach trocknen wir.

      Symptom 4:
      Die Fernbedienung ist eingeschaltet, wir schalten das Board ein. Zum Beispiel drücken Sie das Gas sanft, das Servo bewegt sich und irgendwann, wenn es eine bestimmte Stelle erreicht, schlägt es fehl.

      Reparatur:
      Das Servo enthält ein Potentiometer, das Feedback liefert. Das heißt, wenn das Servo die Wippe (Kipphebel) im Potentiometer dreht, dreht sich der entlang der Graphitbahn gleitende Schieber, der Widerstand des Potentiometers ändert sich, die Schaltung analysiert die Bewegungen usw.
      Da das Potentiometer nicht bei allen Servos abgedichtet ist, kann Wasser (Feuchtigkeit, Eis liegt schon im Frost), Sand, Schmutz etc. hineingelangen. die Änderung seines Widerstandes wird für das Schema unverständlich, daher das Scheitern.
      Sie können das Servo trocknen - bei Feuchtigkeit ist die Fehlfunktion behoben.
      Hilft das Trocknen nicht, ist vielleicht Schmutz eingetreten. Dann besteht die Möglichkeit, dass die Graphitschicht im Potentiometer abgerieben ist und ersetzt werden muss.
      Sie können das Potentiometer waschen, wenn es Löcher hat, dann trocknen und durch Eintropfen von Silikonöl (zB Stoßdämpfer) schmieren.
      Sie können das Potentiometer sogar mit einem billigen Tester überprüfen, der wie eine Schachtel Zigaretten kostet. Schalten Sie den Tester in den Widerstandsmodus, schließen Sie das mittlere und das äußerste Bein des Potentiometers an, drehen Sie das Potentiometer leicht und schauen Sie auf den Tester. Der Tester sollte anzeigen eine sanfte Widerstandsänderung ohne Ruckbildung.Wenn Lücken vorhanden sind, ist das Potentiometer defekt ...
      

      Leute, sagt mir..
      Ich habe einen Servo (Schlampe!) Motor.. der anspringen will und stehen will. (Foto unten markieren).
      Wenn es nicht startet, fliegen Schlüssel..traurig..

      Seine 3 Wicklungen werden von einem Servoantrieb mit einem entsprechenden Offset von 0 V, 180 V, 310 V, 180 V usw. kommutiert.. - die entsprechende „grob gestufte“ „Sinuskurve“.

      Es wurde getrennt vom Antrieb über 2 kW-Lastlampen gestartet. in jeder der 3 Phasen 220 V.
      Manchmal fängt es an - es dreht sich.. die Lampen brennen schwach.
      Und manchmal springt es nicht an, alle Lampen brennen bei voller Hitze.
      Der Strom ist entsprechend höher.
      „Manuell“ zu drücken dreht sich auch nicht.
      Bleibt es einige Minuten aus, wird es erneut gestartet.

      Sie sagen, es sei ratsam, nicht zu zerlegen, um zu „studieren“, wie es dort funktioniert.

      Vielleicht ist jemand auf so eine "Schlampe" gestoßen..
      Sag mir.. was kannst du damit machen, außer wie man es wegwirft..

      

      Nach langen und wiederholten Versprechungen an mich und alle um mich herum werde ich Ihnen endlich sagen, wie Sie ein Servo aufrüsten und in einen Übermotor verwandeln.
      Die Vorteile liegen auf der Hand - ein Getriebemotor, der ohne Treiber direkt an den MK angeschlossen werden kann, ist cool!
      Und wenn ein Servo mit Lagern und sogar Metallzahnrädern ist, ist das großartig =)

      Ausreden
      Einige Aktionen zur Änderung von Diensten sind irreversibel und können nicht anders als Vandalismus bezeichnet werden.
      Sie können alles, was im Folgenden beschrieben wird, wiederholen, jedoch auf eigene Gefahr und Gefahr. Wenn Ihr Top-End-Futaba-Marke, Titan-Carbotik, Superintelligentes, Trägheitsloses, handgemachtes Servo für hundert Geld unwiderruflich stirbt - wir haben damit absolut nichts zu tun 😉
      Passen Sie auch auf - die Servogetriebe sind ziemlich dick mit Fett verschmiert - Sie sollten sie nicht in einem schneeweißen Hemd und auf einem Samtsofa zerlegen.

      Also, eingeschüchtert, jetzt zur Beruhigung ein wenig Theorie =)
      Serva wird, wie wir uns erinnern, durch Impulse variabler Breite gesteuert - sie legen den Winkel fest, um den sich die Abtriebswelle drehen soll (z. B. die schmalste - ganz nach links, die breiteste - ganz nach rechts).Die aktuelle Position der Welle wird vom Gehirn des Servos von einem Potentiometer abgelesen, das über seinen Schieber mit der Abtriebswelle verbunden ist.
      Außerdem wird die Welle umso schneller in die richtige Richtung rucken, je größer der Unterschied zwischen dem Strom und den angegebenen Winkeln ist.
      An dieser Stelle ist die Vielfalt möglicher Umbaumöglichkeiten begraben.
      Wenn wir "das Servo irreführen" =) - wir das Potentiometer und die Welle trennen und uns davon ausgehen lassen, dass der Potentiometer-Schieber in der Mitte steht, dann können wir die Geschwindigkeit und die Drehrichtung steuern. Und nur eine Signalleitung!
      Jetzt sind die Impulse, die der Mittelstellung der Abtriebswelle entsprechen, Nulldrehzahl, je breiter (von der Breite "Null") desto schneller die Drehung nach rechts, je schmaler (von der Breite "Null") desto schneller die Drehung nach rechts links.

      Dies impliziert eine wichtige Eigenschaft von serv mit konstanter Rotation - sie
      kann sich nicht um einen bestimmten Winkel drehen, eine genau definierte Anzahl von Umdrehungen dreht sich usw.(wir haben das Feedback selbst entfernt) - dies ist im Allgemeinen kein Servo, sondern ein Getriebemotor mit eingebautem Treiber.

      Alle diese Änderungen haben einige Nachteile:
      Erstens - die Komplexität der Nullpunkteinstellung - Feinabstimmung ist erforderlich
      Zweitens ein sehr enger Einstellbereich - eine eher kleine Änderung der Pulsbreite bewirkt eine ziemlich große Änderung der Geschwindigkeit (siehe Video).
      Der Bereich kann programmgesteuert erweitert werden - bedenken Sie jedoch, dass der Bereich der Impulsbreiteneinstellung (vom vollen Uhrzeigersinn bis zum vollen Hub gegen den Uhrzeigersinn) des konvertierten Servos 80-140 Grad (in AduinoIDE, Servobibliothek) entspricht.
      in der Knopfskizze reicht es beispielsweise, die Linie zu ändern:
      auf der
      und alles macht viel mehr Spaß =)
      Und vom Aufrauen des Mittelpunkts und anderen Lötänderungen erzähle ich euch beim nächsten Mal.

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      Technischer Tourist
      

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      Liebe CNC-Gurus, Hilfe
      Ich bin vor kurzem auf zwei Laufwerke mit einem Betriebssystem gestoßen
      4 Bürsten sind parallel geschaltet, das heißt, es wird wie ein normaler Gleichstrommotor angetrieben (er dreht sich mit einem Knall)
      ein optischer Encoder (5 Pins) ist am Ende in einem Metallglas versteckt und
      rotierende Scheibe mit Kerben, Teilung ca.: 3 Kerben, pro 1 mm

      Ich habe gelernt, wie man die Stepper dreht, aber mit diesen Servomotoren ein Hinterhalt
      jemand hat vorgeschlagen, dass es mit einer PWM "in Schritten" bewegt werden kann, sowie das SM und die Position durch den Encoder verfolgen
      aber von den Schemata fällt mir nichts Schlaues ein

      wer darauf gestoßen ist, ein kleines schematisches Diagramm oder ein Link, wo man über dieses Wunder lesen kann
      und auch wie man es verwaltet
      Ich kenne mich ein bisschen mit Elektronik aus

      Schrauben Sie in Zukunft diese beiden Motoren auf einen selbstgebauten Router
      zum Fräsen von Kunststoffholz, PP

      Die SPS hat geklaut, der Schutz dort war nicht mal kindisch - idiotisch, das Passwort ging im Klartext von der SPS an den Rechner und gegen das bereits in der Software eingetragene abgeglichen. Der RS232-Sniffer ist also unser Ein und Alles 🙂 Ich habe den Kohl geschnitten und beschlossen, ihn irgendwo auszugeben. Ist mir aufgefallen Servo HS-311... Also kaufte ich es, um zu zeigen, was für ein Tier es ist.

      Serva ist der Grundstein der RC-Modellmechanik und neuerdings auch der Heimrobotik. Es ist eine kleine Einheit mit Motor, Getriebe und Steuerkreis. Dem Eingang der Servomaschine wird ein Vorschub- und ein Steuersignal zugeführt, das den Winkel einstellt, auf den die Servowelle eingestellt werden muss.

      Grundsätzlich ist hier die gesamte Steuerung standardisiert (wenn es hier RCs gibt, können Sie Ihre eigenen fünf Kopeken hinzufügen?) Und Servos unterscheiden sich größtenteils in der Kraft auf die Welle, Geschwindigkeit, Regelgenauigkeit, Abmessungen, Gewicht und Material von Herstellung von Zahnrädern. Der Preis reicht von 200-300 Rubel für die billigsten und endlos für Ultra-Tech-Tech-Geräte. Wie in jedem Fanbereich ist auch hier die obere Preisleiste nicht begrenzt, und unter der Decke kommen wohl einige perforierte Titan-Getriebe und Carbongehäuse mit Feedback durch einen optischen Millipuls-Encoder zum Einsatz =) Generell kann man sich immer mit etwas messen .

      Ich habe nicht angegeben und bisher das billigste, gängigste genommen HS-311... Außerdem habe ich bereits Pläne für seine Änderung.

      Spezifikationen HS-311

      • Wellenmoment: 3kg * cm
      • Abmessungen: 41x20x37mm
      • Gewicht: 44,5 g
      • Wellendrehzahl bei 60 Grad: 0,19 Sek.
      • Impuls Kontrolle
      • Preis: 350-450r

      Das Servo selbst ist für mich nicht besonders notwendig, aber das Getriebe davon wird gut funktionieren. Außerdem habe ich das UpgradeKit dafür mit Metallzahnrädern gesehen 🙂 Allerdings reicht Plastik für meine Aufgaben.

      Konstruktiv:
      Zuerst habe ich es auseinander genommen - seit meiner Kindheit habe ich die Angewohnheit, neue Spielzeuge zu rauchen.
      Das Gehäuse ist etwa so groß wie eine Streichholzschachtel, etwas dicker.

      Wenn Sie die Schraube von der Achse lösen, wird das Rad entfernt und es wird deutlich, dass die Welle gezahnt ist - sie dreht sich nicht.

      Wenn Sie die vier Schrauben lösen, können Sie den Getriebedeckel abnehmen:

      Wie Sie sehen, gibt es ein vierstufiges Stirnradgetriebe. Die Übersetzung will man nicht sagen, aber groß.

      Wenn Sie die untere Abdeckung entfernen, können Sie die Steuerplatine sehen:

      Vier Transistoren sind sichtbar und bilden eine H-Brücke, mit der Sie den Motor und den Logikchip umkehren können. Mikruha ist übrigens ihre Entwicklung. So finden Sie ein Datenblatt dazu Feigen. Es war nicht mehr zu erkennen. Der Motor scheint dort eingeklebt zu sein, und das Board ist aus so beschissenem Getinax, dass ich es fast in zwei Hälften gebrochen habe, als ich es heraussuchen wollte. Da es nicht Teil meiner Pläne war, meine eigene Logik endgültig zu durchbrechen, drang ich nicht in den Motorraum ein. Außerdem gibt es dort nichts Interessantes.

      Wenn Sie alle Zahnräder entfernen, können Sie die Welle des Positionsrückmeldewiderstands sehen:

      Ein ungefähres Konstrukt ist auf dem Diagramm zu sehen, das ich hier schnell skizziert habe:

      Die Abtriebswelle ist fest mit der Welle des variablen Rückkopplungswiderstands gekoppelt. Somit weiß der Serva immer, in welcher Position er sich gerade befindet. Von den Minuspunkten - die Unfähigkeit, eine volle Umdrehung zu machen. Dieser kann zum Beispiel die Welle nicht mehr als 180 Grad drehen. Sie können jedoch den Endanschlag durchbrechen und den Widerstand durch einen chirurgischen Eingriff in einen Encoder verwandeln (wer war empört, dass die Idee eines Encoders aus einem Widerstand nutzlos ist? Wir suchen nicht nach einfachen Wegen, oder? Im Allgemeinen werde ich demnächst damit beginnen, dieses Gerät aufzurüsten und aus einem Servo einen Servomotor zu machen.

      Kontrolle:
      Mit dem Konstruktiven ist jetzt alles klar, wie man dieses Biest lenkt. Aus dem Servo ragen drei Drähte heraus. Masse (schwarz), Strom 5 Volt (rot) und Signal (gelb oder weiß).

      Die Steuerung erfolgt impulsgesteuert über eine Signalleitung. Um das Servo in den gewünschten Winkel zu drehen, muss es einen Impuls mit der erforderlichen Dauer an den Eingang senden.

      0,8 ms entspricht etwa 0 Grad, äußerste linke Position. 2,3 ms sind ungefähr 170 Grad - ganz rechts. 1,5ms - Mittelstellung. Der Hersteller empfiehlt, 20 ms zwischen den Impulsen zu geben. Dies ist jedoch nicht kritisch und die Maschine kann übertaktet werden.

      Steuerlogikoperation
      Wie funktioniert die Verwaltung? Einfach! Wenn ein Impuls am Eingang ankommt, startet er mit seiner Vorderflanke einen One-Shot innerhalb des Servos. Ein One-Shot ist ein Block, der an der Triggerflanke einen Impuls einer bestimmten Dauer aussendet. Die Dauer dieses internen Impulses hängt ausschließlich von der Position des variablen Widerstands ab, d.h. von der aktuellen Position der Abtriebswelle.

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      Außerdem werden diese beiden Impulse unter Verwendung der dümmsten Logik verglichen. Ist der externe Impuls kürzer als der interne, wird diese Differenz in gleicher Polarität an den Motor angelegt. Ist der externe Impuls länger als der interne, dann ist die Polarität der Zuführung zum Slider unterschiedlich. Unter der Wirkung eines Impulses ruckt der Motor, um die Differenz zu verringern. Und da die Impulse oft gehen (jeweils 20ms), ähnelt das dviglo einer PWM. Und je größer der Unterschied zwischen der Aufgabe und der aktuellen Position ist, desto größer ist der Füllfaktor und die Engine versucht diesen Unterschied aktiver zu eliminieren.
      Infolgedessen stoppt der Motor, wenn der Antriebs- und der interne Impuls gleich lang sind, oder, wahrscheinlicher, weil die Schaltung ist nicht ideal - der variable Widerstand klappert, daher gibt es keine ideale Gleichheit, er beginnt zu "durchforsten". Zittern von einer Seite zur anderen.Je stärker der Widerstand abgetötet wird oder je schlechter die Antriebsimpulse sind, desto stärker ist dieses Gieren.

      Auf dem Bild habe ich zwei Fälle dargestellt, in denen der Antriebsimpuls länger als der interne ist und wenn er kürzer ist. Und unten wurde gezeigt, wie das Signal am Motor aussieht, wenn es einen bestimmten Punkt erreicht. Dies ist in der Tat der klassische Fall einer proportionalen Steuerung.

      Die Pulswiederholrate bestimmt die Geschwindigkeit, mit der das Servo die Welle dreht. Das minimale Intervall, oberhalb dessen die Geschwindigkeit aufhört zu steigen und der Bounce zunimmt, beträgt etwa 5-8 ms. Unterhalb von 20ms wird das Servo nachdenklich nerdig. IMHO beträgt die optimale Pause etwa 10-15 ms.

      Um mit einem Sim-Gerät zu spielen, habe ich schnell ein Programm auf meinen Mega16-Kern gelegt. Es war zwar eine Pause für mich, den gesamten Bereich von 0,8 bis 2,3 zu berechnen. Berechnet für 1 ... 2ms Impuls. Es sind ungefähr 100 Grad.

      Alles ist fertig RTOSDaher werde ich nur Interrupts und Tasks beschreiben.

      Die Aufgabe des Scannens des ADC - alle 10 ms startet den ADC zur Konvertierung. Natürlich wäre es möglich, den Freerunning-Modus (kontinuierlicher Konvertierungsmodus) zu machen, aber ich wollte nicht, dass der MK alle paar Mikrosekunden für einen Interrupt ruckelt.

      

      Nach langen und wiederholten Versprechungen an mich und alle um mich herum werde ich Ihnen endlich sagen, wie Sie ein Servo aufrüsten und in einen Übermotor verwandeln.
      Die Vorteile liegen auf der Hand - ein Getriebemotor, der ohne Treiber direkt an den MK angeschlossen werden kann, ist cool!
      Und wenn ein Servo mit Lagern und sogar Metallzahnrädern ist, ist das großartig =)

      Ausreden
      Einige Aktionen zur Änderung von Diensten sind irreversibel und können nicht anders als Vandalismus bezeichnet werden.
      Sie können alles, was im Folgenden beschrieben wird, wiederholen, jedoch auf eigene Gefahr und Gefahr. Wenn Ihr Top-End-Futaba-Marke, Titan-Carbotik, Superintelligentes, Trägheitsloses, handgemachtes Servo für hundert Geld unwiderruflich stirbt - wir haben damit absolut nichts zu tun 😉
      Passen Sie auch auf - die Servogetriebe sind ziemlich dick mit Fett verschmiert - Sie sollten sie nicht in einem schneeweißen Hemd und auf einem Samtsofa zerlegen.

      Also, eingeschüchtert, jetzt zur Beruhigung ein wenig Theorie =)
      Serva wird, wie wir uns erinnern, durch Impulse variabler Breite gesteuert - sie legen den Winkel fest, um den sich die Abtriebswelle drehen soll (z. B. die schmalste - ganz nach links, die breiteste - ganz nach rechts). Die aktuelle Position der Welle wird vom Gehirn des Servos von einem Potentiometer abgelesen, das über seinen Schieber mit der Abtriebswelle verbunden ist.
      Außerdem wird die Welle umso schneller in die richtige Richtung rucken, je größer der Unterschied zwischen dem Strom und den angegebenen Winkeln ist.
      An dieser Stelle ist die Vielfalt möglicher Umbaumöglichkeiten begraben.
      Wenn wir "das Servo irreführen" =) - wir das Potentiometer und die Welle trennen und uns davon ausgehen lassen, dass der Potentiometer-Schieber in der Mitte steht, dann können wir die Geschwindigkeit und die Drehrichtung steuern. Und nur eine Signalleitung!
      Jetzt sind die Impulse, die der Mittelstellung der Abtriebswelle entsprechen, Nulldrehzahl, je breiter (von der Breite "Null") desto schneller die Drehung nach rechts, je schmaler (von der Breite "Null") desto schneller die Drehung nach rechts links.

      Dies impliziert eine wichtige Eigenschaft von serv mit konstanter Rotation - sie
      kann sich nicht um einen bestimmten Winkel drehen, eine genau definierte Anzahl von Umdrehungen dreht sich usw.(wir haben das Feedback selbst entfernt) - dies ist im Allgemeinen kein Servo, sondern ein Getriebemotor mit eingebautem Treiber.

      Video (zum Abspielen anklicken).

      Alle diese Änderungen haben einige Nachteile:
      Erstens - die Komplexität der Nullpunkteinstellung - Feinabstimmung ist erforderlich
      Zweitens ein sehr enger Einstellbereich - eine eher kleine Änderung der Pulsbreite bewirkt eine ziemlich große Änderung der Geschwindigkeit (siehe Video).
      Der Bereich kann programmgesteuert erweitert werden - bedenken Sie jedoch, dass der Bereich der Impulsbreiteneinstellung (vom vollen Uhrzeigersinn bis zum vollen Hub gegen den Uhrzeigersinn) des konvertierten Servos 80-140 Grad (in AduinoIDE, Servobibliothek) entspricht.
      in der Knopfskizze reicht es beispielsweise, die Linie zu ändern:
      auf der
      und alles macht viel mehr Spaß =)
      Und vom Aufrauen des Mittelpunkts und anderen Lötänderungen erzähle ich euch beim nächsten Mal.

      

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